STM32CubeIDEのRTOSはFreeRTOSと系列は共通でもCMSISでラップされているので、APIは違いがあるようですが、RTOS使うのもCube32MXで設定できるので使う上ではそれほどの違いはない
https://embeddedthere.com/getting-started-with-freertos-in-stm32-example-code-included/
が分かりやすいのでこれを参考にした、ただしRTOSといってもタスクを起動とかはしてなくて最初に二つのタスクを起動したら永久に動き続けるだけ
解説中で記載されてませんが、ビルドする時に設定が必要です、
ビルドするとポップアップで確認メッセージが出てくるので、USE_NEWLIB_REENTRANTをEnabledにしました
また目で見て簡単にわかるように、PB5側はPA5（つまりオンボードLED）にしています、ソースコードは以下に修正しています
オシロでPB4とPA5の波形を見ると、ほぼ設定した時間でトグルされているのが分かります、普通はタスクが独立してフリーに動作することはほぼないので、次はタスクを待ち状態から起動させてみます
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