二輪で、本体の傾きをセンスしてバランスをとりながら倒れないように制御するロボット（倒立振子というらしい）ですが、イメージとしては秋田の竿燈みたいなものか。竿燈は二次元の制御だけど、二輪ロボットは一軸制御だから制御は相対的には楽そうに見えます。
回転モーメントが大きいほど、つまり高さ方向が長いほどフィードバック時間に余裕がありそうに思えますね。
原理は、
https://matome.eternalcollegest.com/post-2136401209031725401
完成品としては、
https://docs.m5stack.com/en/app/bala2fire
や、
https://www.switch-science.com/products/8297
あたりがありそうですが、M5stack使って自作するというのもありそうです。
例えばこれとか、
https://maker.pro/arduino/projects/build-arduino-self-balancing-robot
PID制御はカットアンドトライでパラメータを決めるのが現実らしい。PIDライブラリというのがArduinoには用意されていて、Arduino IDEのライブラリで検索するとたくさん出てきます。
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