チューニングで問題だったのは、M5Stackの画面にログ用に表示させている数値の表示がやたらに遅いこと。ジャイロ・加速度・pitch/role/yawを画面表示させているとloop()の処理時間がおよそ50msも掛かっていました。これではフィードバックが間に合わないので、ログ表示を削除すると10ms以下に収まってます。
P値も大きすぎるとリンギングは盛大になるので、適当なところで止めてみたのが以下の動画です。まあ、振動はしてるし、外乱にも対応できない状態ですが。
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