P制御だけだと、どうしてもハンチング（オーバーシュート）が発生してしまいますが、I制御を追加することでそれを抑止できます。
D係数は外乱対応とのことですが、調整方法を理解していないので後日触りますが、とりあえずの目標の静止状態は作ることができました。
スピーカーから盛大にノイズが出てますが、これはスピーカー制御端子(25)をモーター制御に使っているから。逆にこういうノイズが出ているときには静止状態であると言えます。
設計データは以下のリンクへ、
https://github.com/chateight/reversed_pendulum
パラメータ(PID)調整はリコンパイルでは時間の無駄なので、Processingを使って動作中に書き換えできるようにしています。
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