gobotを使ってTelloを制御する

gobotはrobotics/IoT用のフレームワークですが、サポートモデルとしてTelloが対象に含まれています。

https://gobot.io/blog/2018/04/20/hello-tello-hacking-drones-with-go/

でコマンド制御と動画再生を行っているので、コードを実行してみました。

動画の再生にはmplayer（これは追加インストール必要でした）を使って、goから引き渡しています。

$ brew install mplayer

でインストールします。go getでもmplayerがインストールできますが、外部アプリなのでこちらではない。

<環境構築>

Goはインストール済みの前提で、gobotの他にdji/telloのインストールも必要。これはmod内でしかインストールできません。

% go get -d -u gobot.io/x/gobot/...
% go get gobot.io/x/gobot
% go get gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello

<Telloから画像受け取り再生するコード>

Telloの素のコマンドは意識する必要はなくて関数でwrapされています。明示的に並行処理は使っていなくて、drone.On()はイベント待ちのように見えます。

package main

import (
	"fmt"
	"os/exec"
	"time"

	"gobot.io/x/gobot"
	"gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello"
)

func main() {
	drone := tello.NewDriver("8890")

	work := func() {
		mplayer := exec.Command("mplayer", "-fps", "25", "-")
		mplayerIn, _ := mplayer.StdinPipe()
		if err := mplayer.Start(); err != nil {
			fmt.Println(err)
			return
		}

		drone.On(tello.ConnectedEvent, func(data interface{}) {
			fmt.Println("Connected")
			drone.StartVideo()
			drone.SetVideoEncoderRate(4)
			gobot.Every(100*time.Millisecond, func() {
				drone.StartVideo()
			})
		})

		drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) {
			pkt := data.([]byte)
			if _, err := mplayerIn.Write(pkt); err != nil {
				fmt.Println(err)
			}
		})
	}

	robot := gobot.NewRobot("tello",
		[]gobot.Connection{},
		[]gobot.Device{drone},
		work,
	)

	robot.Start()
}

動画は外部のアプリを使っているせいか、遅延が大きいのと画素が飛んでいます。gobotの本質とはそれほど関係ないですが、

gobotはこれからも成長していくだろうから、Robotics/IoTアプリ開発はかなり楽になりそうです。

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