ライントレースはロボット構成の基本要素なので、一度はやってみます。
一年半前に作った自走車（超音波センサーで障害物回避）にライントレース機能を付加するのが便利そうなのでそれでやります。
センサーは、
https://resources.kitronik.co.uk/pdf/56111-kitronik-move-line-following-board-datasheet.pdf
ですが、フォトダイオードと光センサートランジスターを組み合わせた出来合いのモジュールを使います。電源電圧3V時に黒で3V、白で0Vが出力されます。
取り付け位置は中央ネジで3Dプリンタで造形したアタッチメント経由で取り付けの予定。
ラインマットとセンサーの距離が重要だろうから、事前にM5Stack使って距離を決めてやります。
<黒>
<白>
もちろん白黒で理想的に0Vや3Vにはならないから、ダイナミックレンジが取れそうなところで距離を設定します。どちらにしても近すぎても（シートに接触するぐらいに知るとかえってダイナミックレンジは悪化）遠すぎても（もちろん反射光を拾うのが動作原理なので論外）いけません。
で、概ね5mmあたりが適切のようです。
P.S. 2023/5/11
ArduinoのADCで読み込むと黒と白の値が反転してます。なぜだろう？
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