Blowing in the wind

サーボモーター(LFD-01M)到着したので早速動作確認。制御は標準的なPWM方式。PWMの周波数も標準的な50Hzです。

接続はモーターへの電源、そしてM5stackからのPWM制御信号です。GNDの共有を忘れずに。当然モーターの電源は大電流なので外部電源で5Vを使います。PWMは多くの他の信号がそうであるように3.3V振幅ですが、入力はどうせC-MOSだろうから問題なし。

https://coskxlabsite.stars.ne.jp/html/for_students/M5Stack/RCServo/RCServo.html

PWMピンは上記を参照してDIOの２ピン目を使用。

動作確認用のソースはHiwonderのwebページからですが、サーボモーター用のライブラリは使ってません。存在しないのかもしれませんが、直接コードを書く方が動作の理解には助けになります。

https://drive.google.com/drive/folders/1Bgf1HGrfhB8N8XIxlRpz-U9_2oxVurDv

Arduino用なので多少の修正が必要なのと、画面表示がないと電源オンもわからないのでメッセージを出すようにしてます。ライブラリを使わないと、動作時間制御もコードで指定（この場合には20ms*20 = 400ms）しています。試しに９行目の20を10にすると90度ぐらいしか回転しません。

/*******舵机测试程序*******
 * Arduino型号：Arduino UNO
 **************************/
#include <m5stack.h>    // M5stack needs this module
int servopin=2;
int pulsewidth;
void servo(int myangle)
{
 for (int i = 0; i < 20; i ++)  // i is used to make moving time, since this source does not use library.
 {
pulsewidth=map(myangle,0,180,500,2500);
digitalWrite(servopin,HIGH);
delayMicroseconds(pulsewidth);
digitalWrite(servopin,LOW);
delay(20-pulsewidth/1000);
 }
}
void setup()
{
 pinMode(servopin,OUTPUT);
 M5.begin();
 M5.Lcd.fillScreen(BLACK); //Set the screen background color to black. 
 M5.Lcd.setTextColor(GREEN , BLACK); //Sets the foreground color and background color of the displayed text.  
 M5.Lcd.setTextSize(2);  //Set the font size.  
}
void loop()
{
 M5.Lcd.setCursor(0, 70);
 M5.Lcd.printf("servo_motor drive");
 servo(0);
 delay(500);
 servo(180);
 delay(500);
}

駆動波形はこんな感じ。

動作時の動画は、

となります。180度以上振れてるようなので、キャリブレーションは必要そうです。

admin

M5stack gray用の調達した部材。

サーボモーターとケーブル類、サーボモーターはM5stackで駆動できないからどうしても途中で中継が必要。

どうやて可動部取り付けるのかと思ってましたが、こんな感じで取り付けます。アタッチメントは三種類添付されてます。

10φ, t = 1mm, lenght = 1mのアルミパイプ。どう使うかはそのうち見えてきます。

admin

M5stackはコネクタで接続されているだけの状態ですが、写真のボトムに２個のネジ穴見えるようにねじ止めができます。

ネジ径は3mm、ネジの長さは12mmのようですが、手元にはM3のトラス頭の15mmしかありませんでしたが、トラスの頭はリセス部分に入り込まないので15mmが丁度ぐらいだから、なべ小ならやはり12mm長がちょうどのようです。

他の拡張モジュールを使わない限り、信頼度の上からもここはねじ止めしとくのが良いでしょう。

admin

M5stack grayでサーボモーター使ったアプリ作ってみるためにオーダー。

ホビー用のサーボモーター選択肢は多いけれども、金属ギアを使ったものを前提にすると概ね価格レンジはこれ以上という感じ。二軸必要だから２個オーダー。

https://www.switch-science.com/catalog/7133/

admin

M5stackにはセンサーが二種類あるらしいので、手順前後ですが調べてみました。

最近のM5Stack GrayにはMPU6886：６軸センサー + BMM150：磁気センサーを搭載。その前はMPU9250：９軸センサーが搭載（実は6軸センサMPU6500と３軸コンパスAK8963のハイブリッドであることは同じ）されています。AK8963がEOLになったのでMPU6886+BMM150に切り替えているようです。

昨日の記事のソースはコメントにMPU6886とあるので現物とマッチングしているようです。

内蔵IMUの種類を判定できるプログラムがambientのサイトにあるので、調べてみました。

パソコン上のM5Stackの3Dモデルを、M5Stackの動きに合わせて動かす

確かに購入したM5stackはMPU6886になっているようです。webの記事を見る限りは６軸で使う場合にはMPU6886とMPU9250でライブラリも互換があるようですが。

admin