月: 2021年12月

ステッピングモーターの制御をどうやってやるのかなと思っていたら、Arduino IDEにはStepper.hというライブラリがあって簡単に制御できるようです。

注意すべき点は、関数の引数の記述でしょうか。

以下のリンクからの引用です。

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注意点はStepper(steps,pin1,pin2,pin3,pin4)で使用するピンを選びますすが、

ステッピングの磁励順番ではないので注意です。

記載の順番はSteper(Steps,A,A,B,B)

以下の回路図ならば、

Stepper myStepper(100, 8, 10, 9, 11);

と記述します。

https://electronic.tousekice.com/arduinoでステッピングモーターを回す%E3%80%82/

https://omoroya.com/arduino-lesson28/

<P.S>

動きが変（予定移動量のほぼ半分しか動かないし、脱調しているように正確に刻まない）だなと思っていたら、出力をLowにしてもD11はHighのままであることにドライバ基板上のledでわかった。設定方法が他のビットとは違うのかもしれないけど、D12も同じでD13は制御可能だったから11 -> 13に変更したら思った通りに動作するようになりました。D11/12はI2C用のピンであることと関連があるのかも知れない。

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誰かがレーダー（超音波センサ）の首を振らせていたので、急遽ステッピングモーターを追加して首振り仕様に変更します。

超音波センサーはakizukiにオーダーしたけど、納期は遅いように思う。

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Arduino MKR WiFi 1010に使われているBQ24195は入力電圧範囲が仕様によると、

・3.9-V to 17-V Input Operating Voltage Range 

となっているから単三アルカリ４本でモーターを駆動して、モータードライバから出力される公称５V（実測はフレッシュ電池使って4.6Vぐらい）を入力にできそうだから、ロジック用電源としてLi-Po電池は当面不使用。電池電圧落ちてくるとギリギリの感じだから、場合にはよっては電池は４直から６直で電圧を確保することになるかも知れません。

これがコネクタ部分の回路図でVIN(pin12)が外部電源入力です。

こちらがLi-PO充電制御兼DC-DCコンバーター、内部ロジックは全て3.3Vで動作です。制御チップのVBUSに外部供給電源が接続されますが、USBからの+5Vと付き合わせになっていて、VIN供給時にはUSB側の5Vはカット(Q2A)されます。

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シャーシーは元々3Dプリンタで制作と考えていましたが取り掛かり。シャーシー無いとモーター駆動のトライアルも不便だし。

FlashPrint5(FlashForgeの制御アプリ)はだいぶインターフェースが変わってるけど初使用。

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