la vie libre
Mac OSの通例通りにカリフォルニアの地名ですが、Intel/M1 Macともにアップデート。
ビデオ会議でMacからiPhoneのカメラを使えるというぐらいの認識しかまだ無いけど、メニューはずいぶん見た目が変わってます。（例えばこの画像）
Intel Macは二日ぐらい前にアップデートしたけれども、とりあえず不都合は出ていない。
P.S. 2022/10/31
画像ファイルからテキストを認識して抽出できるというのは便利そうだ。iPhoneでもOSの機能でできるというけど、使うのはサードパーティアプリでちょっと面倒だったから。
admin
ほぼ一年前に拡張（クラッシュ対応）してましたが、ディスク使用率が８割近くになったので再度の拡張。
https://isehara-3lv.sakura.ne.jp/blog/2021/09/27/ubuntuクラッシュとパーティション拡張/
VMwareの”仮想マシン” -> ”設定” -> “取り外し可能デバイス” -> “ハードディスク”を選んで、スライドバーで容量増やします。バスタイプSCSIになってますが、これでも問題無いようです、仮想だから？
Ubuntuのメニューで領域拡張。
これで使用率が３割になったので、おそらくのMac寿命まで持つんじゃないか。仮想ディレクトリはcondaのデフォルトになってます。
admin
以下の記事中で、
https://isehara-3lv.sakura.ne.jp/blog/2022/10/28/telloで画像転送python-h-264共用ライブラリ/
c++のライブラリをPythonから呼び出すためにpybind11のインストールが指定されていますが、c++ライブラリのラッパーファイル（h264decoder_python.cpp）を見てみると、pybind11ではなくてBOOST_PYTHONが使われているからpybind11は不要だよねと思いました。
BOOST_PYTHON_MODULE(libh264decoder)試しに、仮想環境(v_python)からpybind11をpip uninstall pybind11しても動作はするから、やはり不要らしい。
Boost.Pythonをpybind11と比較するとサイズが巨大らしい。pybind11の方が後発だから、恐らく機能的には優っているだろうしユーザーも多いのではないかと思います。
P.S. 2022/10/31
H.264 decoderのビルドのためのCMakeLists.txtを見てみるとpybind11を探して、もし存在しなければ持ってきてるからビルドには必要とされているようです、何故だろう？
find_package(pybind11)
if(pybind11_FOUND)
message("Using existing pybind11 v${pybind11_VERSION}")
else()
message("Fetching pybind11")
include(FetchContent)
FetchContent_Declare(
pybind11
GIT_REPOSITORY https://github.com/pybind/pybind11
GIT_TAG v2.5.0)
FetchContent_MakeAvailable(pybind11)
endif()P.S. 2022/11/7
今更ながらですが、改めて見るとpybind11使ってました。じゃ最初のソースは何見たんだろう？とりあえずすっきりはしましたが、
PYBIND11_MODULE(h264decoder, m)
{
PyEval_InitThreads(); // need for release of the GIL (http://stackoverflow.com/questions/8009613/boost-python-not-supporting-parallelism)
py::class_(m, "H264Decoder")
.def(py::init<>())
.def("decode_frame", &PyH264Decoder::decode_frame)
.def("decode", &PyH264Decoder::decode);
m.def("disable_logging", disable_logging);
}
admin
以下でコマンドは送信できましたが、画像の受信には追加の手段が必要になります。
https://isehara-3lv.sakura.ne.jp/blog/2022/10/26/dji-telloはudpでテキストコマンド送れば制御できる/
コマンド/レスポンスと画像転送はポートが分かれています、ある意味当然。
DJIのリンクにもH.264デコーダーは掲載されてますが古すぎて（四年前）動かない、そもそもがPython2.x系用だし。
で、環境に合わせてビルド必要ですが、以下のサイトがよくまとまっています。
Windws/Linux/Mac(intel/mx)と全てのプラットホームが解説されています。
https://take6shin-tech-diary.com/tello-video-python3/
<動作環境>
・intel Mac ventura
・Python3.9（環境はAnacondaで構築）
ビルドされたライブラリのディレクトリは、
c++をMacのPythonから呼び出すという情報が名称に含まれています。
<動作させてみる>
ドローンは飛行させなくても、画像は送られてくるので最初の画像はTelloの梱包箱。
UIもPythonのライブラリ(tkinter)使って作られます。
次はopencv使って、画像認識らしいことをやらせてみることでしょう。
admin
condaが挙動不審、
conda installを実行すると、
% conda install anaconda-clean
# >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> ERROR REPORT <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
Traceback (most recent call last):
File "/Users/usamiryuuichi/miniforge3/lib/python3.10/site-packages/conda/exceptions.py", line 1129, in __call__
return func(*args, **kwargs)
以下省略〜〜と言われて実質何もできなくなったから。仮想ディレクトリでも同じだし、そもそも中身を変更するようなコマンドは全滅で、新しい仮想ディレクトリも作れないからデッドロック状態。
それゆえNASのTimemachineバックアップから、
miniforge3ディレクトリを復元したらとりあえず復旧したようです。ディレクトリ復元だけではうまくいかない場合もあるでしょうが、今回は問題なくということでしょう。
原因は恐らくbasicディレクトリでpipインストールしたからの可能性が一番高い。
admin
TelloにはDJIの提供する標準のアプリもありますが、Tello自体はテキストコマンドで制御できる、つまり専用のドライバなどは不要、ということで簡単にカスタムアプリができます。
UDP/ポート8889でソケット接続すれば、ドライバ不要でテキストモードでコマンド送信とレスポンス受信ができます。
<コマンド一覧>
SDK
The Tello SDK connects to the aircraft through a Wi-Fi UDP port, allowing users to control the drone with text commands
https://alfredo-reyes-montero.gitbook.io/tello-dji/sdk
<サンプル>
以下のサンプルプログラムを持ってきて、
https://github.com/dji-sdk/Tello-Python
Python2.7なので一部3形に書き換え必要なので書き換えて、
https://github.com/chateight/tello_python
に置いてあります、Python3への変換(except文とprint文)は機械的にできます。
コマンドはテキストファイル（以下ではcommand.txt）で一番単純であろうコマンドを定義して、
command
takeoff
delay 1
land
最初のcommand文はAPIモードに入る宣言として必要です。
<実行結果>
コマンドの引数でコマンドファイル(command.txt)を指定します。
% python tello_test.py command.txt
sending command: command to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): b'ok'
Done!!! sent command: command to 192.168.10.1
sending command: takeoff to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): b'ok'
Done!!! sent command: takeoff to 192.168.10.1
delay 1.0
sending command: land to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): b'ok'
Done!!! sent command: land to 192.168.10.1
Traceback (most recent call last):
File "/Users/xxxxxx/github/tello_python/tello_test.py", line 28, in
out = open('log/' + start_time + '.txt', 'w')
FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'log/2022-10-26 13:06:37.254305.txt'
ログファイルができてないと言われてますが、それはlogディレクトリ作成してないからで、logディレクトリ作成するときちんとログが取れました。
id: 0
command: command
response: b'ok'
start time: 2022-10-26 14:27:31.283580
end_time: 2022-10-26 14:27:31.309985
duration: 0.026405
id: 1
command: takeoff
response: b'ok'
start time: 2022-10-26 14:27:31.310001
end_time: 2022-10-26 14:27:38.808229
duration: 7.498228
id: 2
command: land
response: b'ok'
start time: 2022-10-26 14:27:39.813307
end_time: 2022-10-26 14:27:42.531767
duration: 2.71846
ソケットで接続すれば良いだけなので、言語はPythonに限らず今時の言語ならなんでもつながるということになるので、ライブラリ次第で使い分けでしょう。
例えば、ScratchのTello拡張だと、Node.js使ってソケット接続しています。
TelloのEDUモデル（編隊飛行だけでなく）だとクライアントモードでつながるので、クラウドサービス（例えばGoogle TM）を使った画像認識とかもできますね。EDUモード買えばよかった。
admin
micro:bitで二つのDCモーターを駆動して走らせる車はスイッチサイエンスで購入、
https://www.switch-science.com/products/7957?variant=42398922997958
これに、
レーザー距離センサーから、ある値以下に障害物に近づいた情報をmicro:bitのP0にパルス（およそ500μs幅）送って方向転換させようとするとイベント待ち、要は割り込み処理、を行おうとした時に、このリファレンスではよく分からないから、
https://makecode.microbit.org/reference
試行錯誤の結果で、
のようにしたら意図したように動いた。
M5stack側のコードは、
https://github.com/chateight/PlatformIO/tree/master/laser_dist_01/src
micro:bit側の全体は、
https://github.com/chateight/mb_car_drv
micro:bitリモコンは、
https://github.com/chateight/mb_car_ctl
従って、micro:bitもちゃんと扱うのはC++環境になるんじゃないか
VScodeでmicro:bitを扱うのはこの辺りが取っ掛かりになるだろう
https://jhalfmoon.com/dbc/2020/02/28/鳥なき里のマイコン屋77-vs-codeでmicrobit、デバッガも使え/
admin
iPad Airの五代目は外部コネクタがtype Cが一つでイヤホン端子もありませんが、プロジェクターにはどうやってつなぐかというと、おそらくMacで使えるポートリプリケータでなんとかなるだろうと思ってたけど、なんとかなった。
Lightning用のHDMI接続アダプタもiPhoneがtype-Cになれば用済みになるか？
admin
タイトル通りですが、Safariだけペンへの反応が無反応。
それ以外は問題ないので、何か設定がある？
たまたま気づいただけで、それほど実害はないから困っているわけではないけど、不思議な現象です。
P.S. 2022/10/11
いつの間にか復旧
admin
TypescriptはMicroSoftの開発で今はオープンソースになっていて、大規模プロジェクトで使えるJavaScript上位互換のある「コンパイラ言語」、JavaScriptに型定義などの機能を付加した上位互換なので、JavaScriptの既存ソースはそのまま使えます。
<TypeScriptとは何か>
https://qiita.com/EBIHARA_kenji/items/4de2a1ee6e2a541246f6
コードがある程度以上の規模になったら、スクリプト言語で直接実行は辛くなるから、事前にコンパイルで基本的な文法をチェックしてくれる方がありがたいし、それ以外にもinterface, class, type alias, genericなどの大規模プロジェクト向けの拡張機能が使えます。
<VScodeで使うための設定>
VScodeとの相性が良いから、この環境で使うのが良いだろう。
https://qiita.com/masakinihirota/items/7ee5c2aa405c2b37d1c5
tsc : コンパイラー
ts-node : jsファイルを作成しないで直接実行、VScodeで実行するとjsファイルを作成しないからts-nodeが動いています。
それぞれの版数、
% ts-node -v
v10.9.1
% tsc -v
Version 4.8.4
一番シンプルなコード例、
// .js is a compiled file
// $ tsc ts_basic.ts
function greeter_ts(person: string) {
return "Hello, " + person;
}
let user_ts = "John";
console.log(greeter_ts(user_ts));
jsファイルにコンパイルすると、
// .js is a compiled file
// $ tsc ts_basic.ts
function greeter_ts(person) {
return "Hello, " + person;
}
var user_ts = "John";
console.log(greeter_ts(user_ts));tsファイルで指定した型指定は取れていて、型指定はコンパイル時だけ使用されます、letがグローバル変数にもなっていますが。
<実践的な使い方>
https://reffect.co.jp/html/hello-typescript-tutorial#TypeScript
基本のまとめページです
例えば、VScodeでデフォルトだとtscでコンパイルするとjsファイルが同一ディレクトリに作成されてtsファイルと重複してるとエラーメッセージが出ますが、tsconfig.jsonファイルを作成すれば、jsファイルをtsファイルとは別のディレクトリに格納できるというような実践的な記述があるので有用です。
コンパイル時のjjsファイル出力ディレクトリ設定方法は、
% tsc -init
で作成されたtsconfig.jsonファイルでコメントアウトされているoutDir部分に、
https://www.typescriptlang.org/tsconfig
GitHubのリンクは、
https://github.com/chateight/type_script
admin