USBインターフェースを本来の目的に使ってしまうと、USB経由のシリアルデバッグはできなくなるので、C/C++に限定されますが以下のやり方がありそうです。
① もう一枚picoを用意してデバッガーにする、ただし接続の取り回しに苦労しそう
② スイッチサイエンスで販売されているデバッグプローブを使う、論理的には搭載CPUも同じだからほぼ互換だろうと思う
https://www.switch-science.com/products/8708
恐らくこちらの方が使いやすい。接続インターフェースはSWDと言われる２ピンのインターフェース（GND必要だから実質３ピン）が、下の右センター付近にシールドで引き出されているからここに接続すれば良いはず。
SWDというのはJTAGが４ピン使うので小型のターゲットでは使いずらいのでARMが独自に設定した独自のプロトコルだそうです。バウンダリースキャンはできずに単純にデータの書き込みと読み出しに限定された機能です。
デバッグプローブ(picoprobe)ができることは、
https://github.com/raspberrypi/picoprobe
使い方は、
https://datasheets.raspberrypi.com/pico/getting-started-with-pico.pdf
セットアップしようとしましたが、Javaが必要と言われてJavaをインストールしても見つからない？と言われる。
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