技術情報が公開されていて色々弄れそうなのでtoioを購入、まだ手元には届いていませんが、toioをScratchから使う時にはパソコンとの接続にはScratch Linkを使う（Web Bluetooth API）と言う記述がありました。したがってmicro:bitもコマンドが公開されてるだろうと思って調べてみると、
https://qiita.com/youtoy/items/c98c0996458a21fc1e67
と言う事例がありました。2021年の記事なのでmicro:bit V1向けかどうかは微妙なのでV2では多少変更が必要（少なくともUUIDは別物になる）かもしれませんが。まあ元々ScratchやMakeCodeはどちらもブラウザ上で動作して、ブラウザとmicro:bit間の通信手段はScratch Linkなので中を通るデータは変わってもtoioでも使えるのでしょう。
上記のサンプルはパソコン側での受信なので、パソコンからの送信は、
https://qiita.com/yagshi/items/abfb3717fb978d031b7e
があります。
いずれにしてもbluetoothとのブラウザからの接続はWeb Bluetooth APIを使いますが、ブラウザが限定でChromeがメジャーブラウザです。
過去記事：https://isehara-3lv.sakura.ne.jp/blog/2021/04/01/microbitでbluetooth通信/
C/C++で低レベルでの接続には、
https://tech.microbit.org/software/runtime/
が関連ドキュメントになりそうですがmicro:bit V2はCODALというハードウェアの抽象化手段があるようです。
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